El enrutamiento se maneja principalmente a través del archivo app/Config/Routes.php. Aquí está la :

$routes->get('ruta', 'Controlador::metodo'); // Estructura general para definir una ruta
$routes->get('usuario/(:num)', 'Usuarios::perfil/$1'); // Ruta con parámetros
$routes->match(['get', 'post'], 'formulario', 'Formulario::accion'); // Rutas con múltiples métodos HTTP

Para organizar mejor tus rutas, puedes agruparlas:

$routes->group('api', function($routes) {
    $routes->get('usuarios', 'APIUsuarios::index');
    $routes->post('usuarios', 'APIUsuarios::crear');
});